تعرف مزامير داود على أنّها تلك التسابيح والأناشيد التي تحمد الله تعالى وتثني عليه وتمجّده، وهي المزامير التي وردت في الكتاب المقدس، في العديد من المواضع منه، والتي من أبرزها ما ورد في السفر المعروف باسم سفر الخروج، وهذا المزمور الذي جاء في هذا السفر يعرف باسم مزمور الخلاص، وهناك أيضاً مزمور الرثاء الذي رثاه داود للملك المعروف باسم شاول، وهذا المزمور ورد في سفر صموئيل، بالإضافة إلى مزمور ورد في سفر القضاة واسمه دبورة النبية، والمزامير كانت قد وردت في سفر المزامير وهو سفر خاص بها، حيث إنّ جزء المزماير الأكبر هو الذي ورد في هذا السفر. وسفر المزامير موجود في الكتاب المقدس – العهد القديم. يبدأ هذا السفر بتطويب من باركه الله تعالى وأعلى من شأنه وهو الإنسان، ويختتم هذا السفر بتمجيد الله تعالى وبالثناء عليه. يتم ترتيل هذه المزامير برفقة الموسيقى. وقد قام اليهود بتقسيم المزامير الداودية إلى خمسة أجزاء، وجعلوا كل جزء من هذه الأجزاء يتناسب مع سفر واحد من الأسفار الخمسة الخاصة بموسى – عليه السلام -. يعتبر كل من التراثين المتعلقين بالديانتين السماويتين الإبراهيميتين اليهودية والمسيحية أنّ الملك داود هو من ألف العديد من المزامير في يعتقد المسلمون أن المزامير التي أوتيها نبي الله داود – عليه السلام – هي الزبور الذي أنزله الله تعالى على هذا النبي العظيم.
اختلفت النظرة إلى نبي الله تعالى داود – عليه السلام -، فعند كل من الديانتين المسيحية واليهودية فإن داود – عليه السلام – تعرف ما هو إلا ملك، أما عند المسلمين فهو نبي من أنبياء الله تعالى. وقد ورد ذكر نبي الله داود – عليه السلام – في كتاب المسلمين القرآن الكريم في العديد من المواضع منها ما ورد في القرآن الكريم من قتل داود لجالوت وما تفضل به الله تعالى على هذا النبي العظيم فقد قال الله تعالى في محكم كتابه " فَهَزَمُوهُم بِإِذْنِ اللّهِ وَقَتَلَ دَاوُدُ جَالُوتَ وَآتَاهُ اللّهُ الْمُلْكَ وَالْحِكْمَةَ وَعَلَّمَهُ مِمَّا يَشَاء وَلَوْلاَ دَفْعُ اللّهِ النَّاسَ بَعْضَهُمْ بِبَعْضٍ لَّفَسَدَتِ الأَرْضُ وَلَـكِنَّ اللّهَ ذُو فَضْلٍ عَلَى الْعَالَمِينَ ". ولقد مدح رسول الله الأعظم محمد – صلى الله عليه وسلم – مزامير داود، فقد ورد في الأثر، أن رسول الله – صلى الله عليه وسلم – كان قد أعجب بقراءة أبي موسى الأشعري للقرآن الكريم فقال له: " لقد أعطيت مزماراً من مزامير آل داود ". يذكر أن النبي داود هو أبو نبي الله سليمان – عليهما السلام -.
